Инженер Джеймс Брутон создал самоходный одноколёсный робот, который создан с применением технологии 3D-печати и отличается впечатляющими возможностями баланса и мобильности.
Предыдущий опыт изобретателя показал сложность управления одноколёсным механизмом. Его первая версия была оборудована множеством маленьких моторизированных колес вокруг основного большого колеса, однако настройка такой конструкции оказалась сложной задачей.
Теперь же перед нами совершенно иной механизм. Центральным элементом является крупногабаритное универсальное колесо диаметром примерно 46 см, оснащённое двумя электродвигателями. Первый мотор осуществляет стандартное вращение вперёд и назад, второй двигатель позволяет осуществлять боковую стабилизацию путём вращения небольших роликовых элементов под углом 90 градусов относительно первого двигателя.
Как устроено управление?
Движением нового устройства руководит плата контроллера Teensy 4.0, считывающая данные с инерционного блока (IMU), позволяющего отслеживать положение и направление движений робота. Связь между платой и моторами осуществляется посредством шины Controller Area Network (CAN).
По словам инженера, увеличение размеров колеса значительно упрощает процесс стабилизации робота, поскольку массивные объекты обладают большей инерцией и медленно теряют устойчивость.
Источник: esoreiter.ru
